Skocz do zawartości

[Minisumo] Heavy - worklog


Pomocna odpowiedź

Witam!

Jako, że buduję swojego pierwszego robota klasy minisumo postanowiłem napisać jego Worklog-a.

Robot zasilany będzie z jednego lub dwóch pakietów Li-Pol, które postaram się zakupić w najbliższym czasie.

Za napęd mają robić 4 silniki od kolegi mat1321. Parametrami przypominają Pololu 30:1 HP. Jedyną różnicą jest moment - różni się o 0,12kg*cm2.

Jako czujniki przeciwnika ostaną użyte: 4x SFH5110-36 + 5x LD271. Sterowanie nimi jest nadal w fazie testów. Aczkolwiek mam już kilka pomysłów odnośnie tegoż zadania 😉 Nadawanie IR Led-ów ma odbywać się poprzez wprowadzenie timera OC2 w tryb CTC.

Rolę czujników białej linii będą odgrywały 2 transoptory refleksyjne KTIR0711S.

Robotem sterować będzie Atmega16A-AU taktowana zewnętrznym rezonatorem kwarcowym. Czemu AVR i to Atmega16? Cena - 11zł, Bascom i zabawa 😃

Rolę mostka H będzie spełniało 8 tranzystorów MOSFET. 2 MOS-y N i 2 MOS-y P na jeden kanał. Na 2 silniki będą przypadały 2 mostki. Dlaczego sam buduję mostki? Ponieważ potrzebuję dużej wytrzymałości prądowej i niskiej ceny. Prąd szczytowy pobierany przez silniki może sięgać 6,4A!

Felgi będą wytoczone z Poliamidu, a ich ogumienie to tajemnica 😎 Jeśli już rozmawiamy o "oponach" to proszę o wasze sugestie 😉

Średnica felgi to ~25mm, a jej szerokość ~20mm.

Zdecydowałem się na dosyc duże rozmiary, gdyż dzięki nim zwiększam powierzchnię, która będzie przylegała do podłoża.

W takim razie czas na pokaz 🤣

Schemat dolnego modułu V2:

Co sądzicie o takim sterowaniu diodami IR? Według mnie powinno działać prawidłowo, lecz nie jestem tego pewien 😳

Projekt PCB dolnego modułu V2:

Projekt Google SketchUp robota V1 (nieaktualny!):

Projekt Google SketchUp robota V2 (aktualny):

A teraz Casting 🤣

Chodzi mi o nazwę dla robota, która z nich wam się bardziej podoba? (pierwsza raczej pasowała do pierwszej wersji robota, zaś druga brzmi tak cool-ersko 😅 )

Co teraz?

Aktualnie jestem po pierwszych zakupach. Tzn. w sklepie Botland skorzystałem z naszej promocji. Jestem bardzo zadowolony i wdzięczny chłopakom z drugiej strony telefonu 😉 Chociaż zaliczyli małą wpadkę z moim zamówieniem to szybko się dogadaliśmy 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Felgi będą wytoczone z Poliamidu, a ich ogumienie to tajemnica 😎 Jeśli już rozmawiamy o "oponach" to proszę o wasze sugestie 😉

Czyli my mamy ci sugerować z czego zrobić opony, natomiast ty robisz z tego tajemnicę? Dobry interes 😋

[ Dodano: 03-09-2011, 22:29 ]

Jak będą mocowane felgi? Bo muszą być chyba wgłębnie toczone, a z tego co wiem Bobby nieźle kombinował żeby to wszystko pomieścić i musiał chyba rezygnować z mocowań pololu.

Link do komentarza
Share on other sites

KD93 ja bym wam powiedział, ale osoba, która mi to zaproponowała woli tego nie upubliczniać. A szkoda 😕

Bobby co do pługu to jak narazie masz rację, ale dlatego na płytce jest pole lutownicze. Będzie on pod skosem i schodził poniżej podwozia - jakieś 2-3 mm nad ringiem 😉 To wyjdzie jeszcze mam nadzieję dzisiaj jak ukończę model 3D 😉

Link do komentarza
Share on other sites

Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.
Zarejestruj się lub zaloguj, aby ukryć tę reklamę.

jlcpcb.jpg

jlcpcb.jpg

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

Treker masz rację. Nie zwróciłem na to uwagi. Myślałem, że mocowania idealnie pokrywają cały silnik i przyciskają go do podłoża. Ta wersja robota nadal nie jest finalną. Myślałem nad budową robota w stylu Hornet-a. Tzn. z klapkami.

[ Dodano: 04-09-2011, 12:46 ]

Ukończyłem model 3D 😅

Oto fotki:

Jak na razie robot ma 33,3mm wysokości (w wersji finalnej będzie pewno 4cm, ale to się jeszcze zobaczy), 105mm długości 😥 , 99mm szerokości 🤣

Link do komentarza
Share on other sites

Odnośnie nazwy, to przecież twój robot i ty go nazywasz, a nie my. Skoro już to taki Płaski nie jest aż taki płaski. Są conajmniej 2 konstrukcje zauważalnie niższe 🙂.

Co do elektroniki, a przede wszystkim czujników- ponownie radzę zmontować samą elektronikę i przetestować ich działanie/ zobaczyć gdzie występują problemy.

Widzę, że masz 105mm długości. Planujesz udziały w zawodach a 5 mm raczej przekracza dokładność urządzenia pomiarowego . Nie wychodź z założenia że gdzieś się to zredukuje jakoś, bo z przodu pługu nie skrócisz ;]. Możesz przerobić boczne czujniki. Daj leda NAD odbiornik. Na płytce normalne pole lutownicze, a do pionu postawisz ją na jej wyprowadzeniach. Myślę że spokojnie znajdziesz tam brakujące 5mm.

Link do komentarza
Share on other sites

Barto dzięki za info mój "mentorze" 🤣 Z tymi wymiarami to wiedziałem, że nie można dlatego było cry 😉 Może te boczne Ledy dać na górną płytkę? Z tymi czujnikami zaraz będę składał prototyp. Ogólnie nie lubię jak mam pająka (oraz prototypy na płytce stykowej). Dlatego zawsze staram się zaprojektować, a potem testować 😉 Wiem, że to zły nawyk, ale jakoś tak jest estetyczniej 🤣

A nazwę to chyba będę musiał jakąś inną wymyślić. Może spychacz 🤣

Link do komentarza
Share on other sites

Nie myślałeś żeby zrobić go dwustronnego? Trochę mniejszy rozstaw osi, drugi pług i dwa sensory z tyłu i masz zdecydowanie lepszego robota.

Co do akumulatora to spróbuj go upchnąć w środku- złącza poprzesuwaj albo zamontuj kątowe.

Edit:

Możesz tez pokombinować z dwoma dość cienkimi ogniwami zamontowanymi pod podłogą.

Link do komentarza
Share on other sites

Po długiej przerwie postanowiłem zrobić projekt od nowa 😉 Nazwa robota także się zmieniła i został zarejestrowany na RA2011 🤣 Dzisiaj powinienem ukończyć projekt 3D, a jutro płytkę...

Co do silników od kolegi mat1321 to są problemy... Niby są w Polsce, ale nie dotarły do niego. Chyba będę musiał poszukać innego źródła i kupię zwykłe Pololki 30:1 HP.

[ Dodano: 22-10-2011, 17:24 ]

Od 8:00 rano wojowałem z tym projektem dorabiając biblioteki (nie wiem, czy można to tak nazwać 🤣 ). Proszę o wasze sugestie co jeszcze zmienić. Coraz poważniej zastanawiam się nad wzorowaniem się na Hornecie 😉

Bez obudowy i akumulatorów:

Bez obudowy z akumulatorami:

Link do komentarza
Share on other sites

piotreks-89, szczerze to zaczynasz trochę od d... strony mówiąc brzydko.

Skąd wiesz, że elektronika i akumulatorek zmieszczą ci się w całości w tym robocie? Mocowania silników mogą nie wytrzymać realiów walk minisumo. Musisz też wziąć pod uwagę ogumienie kół bo to nie jest takie proste jak zaprojektowanie sobie ładnego robota w 3D, trzeba to jeszcze z czegoś wykonać.

  • Lubię! 1
Link do komentarza
Share on other sites

Sabre dzięki za radę 😉 Lepiej najpierw zamówić części, a potem projektować? Co do ogumienia to miałby to być silikon formierski / kauczuk. Co do akumulatorka to wsadzałem go z zapasem i jego wymiary są w miarę zachowane... Co do mocowań - szkoda, bo już je mam 🤣 Chyba je sobie zostawię, albo sprzedam. W Slayerze widziałem jak chłopki zrobili własne mocowania z Alu, może w tym kierunku coś próbować?

To co proponujesz na dobry początek?

Link do komentarza
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Anonim
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.

×
×
  • Utwórz nowe...

Ważne informacje

Ta strona używa ciasteczek (cookies), dzięki którym może działać lepiej. Więcej na ten temat znajdziesz w Polityce Prywatności.