[Mechanika] Jak przerobić serwomechanizmy do napędzania robotów?

[KD93]

poszły z dymem w ilości szt 3 na 18

To która noga Mańka? 😉

[Bobby]

Z tego co pamiętam to żadna :] Chyba nadmiarowe serwa 🙂

[xls]

He he he 🙂 Prześmiewcy... Maniuś bynajmniej nie kuśtyka... Serwa zostały wymienione, ale padły rzekłbym... losowo

Od tego czasu zawsze mam jedno w zapasie 😉

[andyy92]

Witam. Jestem na etapie przeróbki moich serw i doszedłem do tego momentu co widać na zdjęciach i nie wiem co dalej mam zrobić proszę o pomoc. Mam coś z tego usunąć. ?

http://www.fotosik.pl/pokaz_obrazek/a4f7062997a70e59.html

http://www.fotosik.pl/pokaz_obrazek/ea2bf5f28c3fe37a.html

__________

Komentarz dodany przez: Sabre

[ Dodano: 03-06-2014, 16:28 ]

więc jak pomoże ktoś ?

[Polecacz 101]

Produkcja i montaż PCB - wybierz sprawdzone PCBWay!
   • Darmowe płytki dla studentów i projektów non-profit
   • Tylko 5$ za 10 prototypów PCB w 24 godziny
   • Usługa projektowania PCB na zlecenie
   • Montaż PCB od 30$ + bezpłatna dostawa i szablony
   • Darmowe narzędzie do podglądu plików Gerber
Zobacz również » Film z fabryki PCBWay

[klonyyy]

Ok coś tam rozebrałeś, ale czego od nas oczekujesz ? Sam przerabiałem te serwa i nie ma tam nic trudnego, wycinamy blokadę, i chyba coś jeszcze z potencjometrem robiłem, ale jak patrzę to Ty go kompletnie rozłożyłeś, a on chyba pełni rolę osi dla zębtaki wyjściowej.

[andyy92]

Zrobiłem to tak: to co jest przymocowane do płytki obok silniczka to uciąłem całkowicie i jak składałem to serwo to tą część która leży na zdjęciu obok zębatki to już jej nie wkładałem z powrotem ponieważ ono tam ma taką blokadę i ta duża zębatka nie obracała się dookoła. Jak złożyłem serwo i przyłożyłem zasilanie z baterii to silnik się obracał wraz z zębatkami.

[Kurojatka]

Cześć!

Przeszukiwałem może i nie cały internet, ale w zakresie przeróbki serw mowa jest o usunięciu blokady 180st. lub usuwaniu układu. A ja mam taką zachciankę: potrzebuję serwa min. 0-135st., którego prędkością da się sterować (to znaczy bez delay-ów w kodzie). Są serwa, którym oprócz położenia możemy zadawać prędkość obrotową?

Jedyny pomysł w tym zakresie, jaki mi przychodzi do głowy, to do serwa 360st. (pośrednio) do wału serwa zamocować potencjometr, i programowo zadawać serwu obroty do momentu osiągnięcia odpowiedniego napięcia na tym potencjometrze za pomocą "while" czy czegoś takiego, ale to rozwiązanie mało mi odpowiada.

Ma ktoś jakiś pomysł?

[Lukaszm]

Są serwa, którym oprócz położenia możemy zadawać prędkość obrotową?

Są, np.

http://www.robotshop.com/en/dynamixel-ax-12a-smart-servo-serial.html

[deshipu]

Są tak zwane "smart servo" (na przykład to, co kolega podlinkował), które mają w środku komputerek i którym można kazać zrobić wszystko. Tylko są odrobinkę drogie. Za to doskonale się nadają do robotów, bo mają też duży moment i potrafią ci powiedzieć jaka siła na nie działa.

Z drugiej strony, serwa modelarskie są stosunkowo tanie i łatwo dostępne, więc może niekoniecznie warto z nich tak od razu rezygnować. Możesz je podłączać bezpośrednio do mózgu twojego robota i tak nimi sterować, ale jak sam zauważyłeś, programowanie staje się w pewnym momencie uciążliwe. Ja znalazłem na to rozwiązanie w postaci kontrolera serw -- osobnego mikrokontrolera, który zajmuje się tylko i wyłącznie obsługą serw -- działa jako slave i2c, dostaje pozycje serw i jego odpowiedzialnością jest wygenerowanie odpowiednich sygnałów PWM. Z łatwością można mu dorobić możliwość ograniczania prędkości serw czy nawet różne profile ruchu, a twój główny mikrokontroler jest odciążony. Osobiście używam do tego własnej konstrukcji opartej na atmega328p (obsługuje mi 20 kanałów), ale istnieją też fabryczne kontrolery serw (na przykład Maestro z Pololu), które też mają takie funkcje wbudowane. No i wyjdzie dużo taniej niż ax12.

[marek1707]

Są także modelarskie "zwalniacze" serw używane np. do otwierania luków bombowych czy wysuwania podwozia - tanie moduliki włączanie między źródło sygnału PPM a serwo do znalezienia w "dobrych sklepach modelarskich" 🙂 Ale to moim zdaniem - przy obecności procesora na pokładzie - pójście na łatwiznę i wyrzucanie pieniędzy.

No a tak na marginesie: używanie delay() przy wyznaczaniu pozycji pośrednich (i w wielu innych przypadkach) to jednak straszny prymityw i brak umiejętności myślenia "mikrokontrolerowego". Nazwałbym to wręcz skazą lub syndromem Arduino, bo zjawisko staje się powszechne i bardzo wypacza sposób myślenia o programach. Wystarczy trochę się wysilić i raz napisać odpowiednią funkcję a wszystkie Twoje serwa będą jednocześnie jeździły dowolnie wolno (lub szybko) z prędkościami zadanymi w programie w dowolną stronę w dowolnej chwili. Spróbuj, to wcale nie takie trudne. W razie problemów pisz - jeśli tylko czaisz ułamki, z tym także sobie poradzisz 🙂

[Kurojatka]

Wystarczy trochę się wysilić i raz napisać odpowiednią funkcję a wszystkie Twoje serwa będą jednocześnie jeździły dowolnie wolno (lub szybko) z prędkościami zadanymi w programie w dowolną stronę w dowolnej chwili.

Jestem strasznym zieleńcem jeżeli chodzi o programowanie. Jedyne, co zrobiłem póki co, to funkcja dzieląca drogę między położeniem aktualnym a zadanym na kilka odcinków, następnie realizująca ruch co składową drogi z różnymi delay-ami. Po odpowiednim doborze czasu przerw działało nawet ładnie, bez skoków, chociaż ciężko to było nazwać płynnym ruchem. Niestety w tym czasie reszta programu stoi i szlak mnie trafia 😉, wszystko się wali.

Bardzo mi zależy na pracy serwa bez zrywów - z rozpędem i hamowaniem. Możesz podać jakiś przykład funkcji, o której pisałeś?

[marek1707]

No to witamy w świecie równoległego wykonywania wielu zadań 🙂 Dokładnie tego potrzebujesz by Twój program mógł zrobić coś takiego:

servo_speed = 10;

servo_target_position = 60;

i nie wywołując żadnego pożeracza czasu przestał się martwić o ruch serwa. Samo dojedzie do pozycji 60 z zadaną prędkością 🙂

Jak to zrobić? Przede wszystkim musisz zauważyć, że pozycja żądana/ustawiana przez program w danej chwili nie może być pozycją rzeczywistą serwa a tylko "życzeniem", "celem" do jakiego ono za chwilę będzie podążać. Żeby to zadziałało, musisz oddzielić aktualną pozycję serwa - ustawianą funkcją servo.write() od tego co program w danej chwili "chce" i tym samym przestać używać w programie servo.write(). Tylko w ten sposób możesz zrównoleglić działanie programu i silnika serwa: wyzwolenie ruchu jest teraz chwilą w czasie po której program robi już coś innego a serwo samodzielnie podąża ku pozycji docelowej. Kluczem jest oczywiście słowo "samodzielnie.

Żeby ziścił się pomysł automatycznego i dowolnie powolnego ruchu, serwo i tak musi dostawać "wolnozmienny" rzeczywisty sygnał PWM - to już przetrenowałeś na delay().

To teraz wyobraź sobie, że masz mechanizm który pozwala na wykonywanie jakiejś funkcji okresowo w czasie bez konieczności ciągłego jej wywoływania z kodu. Załóżmy, że będzie to okres 50ms czyli 20 razy na sekundę. Funkcja będzie służyła do kontroli położenia serwa więc jej zadaniem będzie ciągłe śledzenie tego co program "chce" i tego, gdzie jest w rzeczywistości serwo.

Dla jednego serwa potrzebujesz kilku zmiennych:

uint16_t

servo_speed,
servo_target_position,
servo_current_position;

Twój główny program używa tylko dwóch pierwszych a pewnie tak naprawdę tylko jednej: pozycji docelowej, bo prędkość może ustawić gdzieś na początku tylko raz. Natomiast okresowo wykonywana funkcja kontroli serwa ma dostęp do wszystkich trzech wartości. I teraz wystarczy, że będzie robiła coś takiego:

if (servo_target_position > servo_current_position)

servo_current_position += servo_speed;

else if (servo_target_position < servo_current_position)

servo_current_position -= servo_speed;

servo.write(servo_current_position);

Jeżeli pozycja docelowa jest większa niż aktualna, dodajemy mały kroczek a jeśli mniejsza - odejmujemy. Prędkość ruchu serwa zależy teraz od częstotliwości wywoływania funkcji kontrolnej - ale ta jest stała i od ustawionej wartości servo_speed czyli od kroku. Jeżeli funkcja będzie wołana jak wcześniej napisałem 20 razy na sekundę, to przy kroku = 1 masz minimalną prędkość zmian pozycji serwa 20 jednostek/s. Regulując servo_speed regulujesz prędkość a pozycje zadane wpisujesz tylko raz na początku ruchu serwa 🙂

Fajne?

No to teraz poczytaj o timerach:

http://playground.arduino.cc/Code/ArduinoTimerObject

napisz prototyp funkcji i uzupełnij ją o zabezpieczenia, np. by w czasie ruchu "w górę" nie przejeżdżać powyżej target_position nawet przy dużym kroku (dużej prędkości) a podczas ruchu "w dół" nie spadać poniżej pozycji zadanej. Czekam na ciekawy kawałek kodu 🙂

BTW: W wersji wielowyjściowej zmienne servo_cośtam mogą stać się tablicami i każde serwo dostanie swój indeks w tablicy a funkcja kontrolna może "obrabiać" wszystkie serwa w jednej pętli.