Skocz do zawartości
Treker

Pochwal się nad czym właśnie pracujesz! Wspólny mini-worklog

Pomocna odpowiedź

@mathmed świetnie to wygląda, dobra robota!

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Zaprojektowałem właśnie wersję drugą sensora kolizji dla mojego robota. Sensor będzie mocowany 'na kwadrat' w końcowej części nogi robota - będzie go można łatwo wymienić lub zmodernizować. Jest całkowicie wydrukowany w 3D i składa się z centralnego płaskiego cylindra zawieszonego na dwóch sprężynach. W części środkowej tego cylindra jest tunel przez który przechodzi bariera optoelektroniczna. W momencie kolizji lub kontaktu z podłożem cylinder na sprężynach ulega przemieszczeniu, a bariera optoelektroniczna przerwaniu - w ten oto sposób elektronika robota będzie w stanie zarejestrować zdarzenie i odpowiednio zareagować. Za zalety tej konstrukcji uważam szeroki kąt zadziałania, przy kalibracji szacowanie nacisku na kończynę, prawdopodobnie długi czas życia sensora oraz niską masę. Minusem jest nieznana reakcja sprężyn na długotrwały nacisk i potencjalnie trwała deformacja - to wymaga jeszcze sprawdzenia.

Elektronicznie - dwa wyjścia sensora - analogowe oraz cyfrowe z regulowanym punktem wyzwolenia i histerezą.

Film z działania sensora.

 

sensor1.png

sensor2.png

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Witam obecnie pracuję nad wykonaniem Spota mikro, przyda się pomoc w uczeniu go zapraszam na: FB Projekt robot.

Projekt pochodzi z: https://spotmicroai.readthedocs.io/en/latest/

Elektronika to raspberry pi 3B+, PCA9685, kamerka, głośniki i mikrofon, żyroskop z akcelerometrem (jeszcze nie wybrałem modelu), Python jako język programowania napęd MG996R.

Projekt otwarty czyli wszystkie pliki oprogramowania udostępnię chętnym. Mam jeszcze parę pomysłów do niego ale najpierw podstawa.

spot.jpg

element.jpg

Edytowano przez raddeon
  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

@raddeon Ambitny projekt, też o nim myślałem. Bardzo fajnie wygląda, ale poza wielkością nie ma póki co wiele do zaoferowania. Ciężka konstrukcja na serwomechanizmach, bez podparcia ich osi, bez elementów sprężystych - ale oczywiście każdy projekt hobbystyczny jest ciekawy. Konstrukcja trochę "prosi się" o poprawki i przeniesienie na nowy poziom z pomocą silników BLDC, to jednak podniesie koszty i uczyni projekt mniej dostępnym dla hobbystów - trudny wybór.

Z tego co wiem, w projekcie póki co brakuje trochę aspektów programistycznych, autor chyba pierwotnie jedynie stworzył model do druku 3D i powiedział "programujcie sobie sami", ale później zdaje się posiedział też nad elektroniką i software. Nie wiem jak to obecnie wygląda - tj. co musiałbyś zrobić sam, a czego możesz skorzystać? Napisz nam trochę więcej.

A w moim projekcie - sensory podklejone już paskami z gumy i osadzone na kończynach. Powoli zabieram się za testy MPU6050 z użyciem DMP, jeśli dobrze pójdzie, to w którymś momencie zacznę zgłębiać tajniki programowania chodu opartego o sprzężenia zwrotne z sensorów.

Zanim to nastąpi chciałbym zbudować sekcję zasilania na ogniwach 18650 i przetwornicy step-down, ogarnąć BMS i ładowanie. Te podstawowe elementy są czasem nudne, ale ich dobre wykonanie może oszczędzić później problemów.

 

 

  • Lubię! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Witam robot tworzony jest przeze mnie bardziej do celów dydaktycznych (promowania robotyki w naszym mieście Hrubieszowie) niż do konkretnej pracy. Druga strona medalu to że finansuje go sam, więc budżet niewielki. Jak dokończę stronę mechaniczną i elektroniczną podeśle na FP dokładny opis ze zdjęciami. Dzięki za zainteresowanie.

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Siedzenie w domu sprzyja robieniu tego co było odłożone na później 🙂 

W przerwie od malowania obrazów postanowiłem ruszyć transmiter BT do auta. Przy pomocy modułu bluetool napisałem skrypt w Pythonie do parowania urządzeń, nawiązywania połączeń - inicjatorem jest RPi.

Po wciśnięciu przycisku resetu RPi jest wykrywalne i wystawia agenta w celu nawiązania połączenia, urządzenie jest zapisywane, łączone i będzie automatycznie łączone gdy będzie w zasięgu.

IMG_8844.thumb.PNG.941160e02b0ccab6072ae8a1bfcb8787.PNGIMG_8845.thumb.jpg.5872a1091bc001d2085a447b1a116edc.jpg

Mam teraz w planach dodać odczytywanie metadata gdzie zawarty jest tytuł, album oraz wykonawca i wypisywanie tego na wyświetlaczu. Choć Spotify prawidłowo rozpoznaje rodzaj urządzenia audio i zmienia swoje GUI aby było łatwiej obsługiwać w aucie, to myślę jeszcze o dodaniu fizycznych przycisków sterujących odtwarzaniem - tu akurat nie wgłębiałem się w temat i niezbyt wiem jak to się robi.

Edytowano przez Gieneq

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
1 minutę temu, Gieneq napisał:

tu akurat nie wgłębiałem się w temat i niezbyt wiem jak to się robi

A czego konkretnie nie wiesz? Jeśli to przycisk do RPi, to po prostu ustawiasz sobie przycisk w config.txt, np tak (moje radyjko internetowe):

dtoverlay=gpio-key,gpio=2,keycode=28,label="ENTER"

Tak ustawiony przycisk działa jak dodatkowa klawiatura z jednym klawiszem (w tym przypadku przycisk na GPIO2 działa jak enter).

 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

No to już wiem 🙂 dziękuję za radę, wieczorem rozeznam się w temacie, choć zastanawiam się czy nie będę musiał jeszcze zmienić czegoś w konfiguracji bluetooth żeby to co będę klikał na RPi miało wpływ na aplikację na smartphonie, ale raczej będzie działać tylko dodać to o czym piszesz.

A jeszcze pytanie, skąd nasz informacje o kodach? Bo popatrzyłem w googlu i piszą że enter ma kod 13, a 28 to... conversion? Na tej stronce też tak pokazują (robię na Windowsie to może dlatego). 

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Hm... też to bez zastanowienia przepisałem, akurat czytam klawisze bezpośrednia z /dev/input czyli w sumie nie muszę wiedzieć jaki to klawisz (wykrywam w aplikacji kod 28). Lepiej sprawdź i wypróbuj - mi xev przed chwilą powiedział że enter to 36, a 13 to czwórka 🙂

Zresztą i taku pewnie musisz tam wepchać klawisze multimedialne...

  • Lubię! 2

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)
2 godziny temu, Gieneq napisał:

A jeszcze pytanie, skąd nasz informacje o kodach? Bo popatrzyłem w googlu i piszą że enter ma kod 13, a 28 to... conversion? Na tej stronce też tak pokazują (robię na Windowsie to może dlatego).

Właściwie wszystko się zgadza. 13 to kod ASCII w DEC (Return),

Ascii-codes-table.png

a 28 to kod HID w HEX (Enter)  zgodny ze specyfikacją USB:

https://www.usb.org/sites/default/files/documents/hut1_12v2.pdf

Strona 54.

Generalnie z kodami należy uważać na to czy zapis decymalny czy heksadecymalny bo często jest z tego powodu bałagan.

Edytowano przez Zealota
  • Lubię! 1
  • Pomogłeś! 1

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
18 minut temu, Zealota napisał:

a 28 to kod HID w HEX (Enter)  zgodny ze specyfikacją USB:

No i chyba stamtąd mi się wziął  - oczywiście błędnie, bo potrzebny jest kod 36 (kody HID są inne niż normalnej klawiatury, ostatnio trochę się tego naszukałem).

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Cześć, obiecywałem drona, ale to jeszcze potrwa dosyć długo z powodów finansowych... zwaliło mi się na głowę trochę sporo kosztów bardziej potrzebnych od drona. 😢

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites
(edytowany)

Cześć , dzisiaj zacząłem pracę nad budową pojazdu zdalnie sterowanego z kamerką. Powstał już nawet pierwszy prototyp i działa, ale nie wygląda on za ciekawie:

 image.thumb.png.08c2d0eafbfa53fef54150ebbcc57f99.png

Sterowany jest za pomocą modułu radiowego nrf24 . Na razie użyłem nadajnika i odbiornika których użyłem w poprzednim projekcie, oraz Raspberry pi 4B z kamerką na programie motion. Na płytce stykowej są 2 tranzystory.

Teraz tak. Mam 2 pomysły :

1.Zostawić sterowanie nrf24 , dorobić bardziej pasujący do tego projektu odbiornik .

2.Zainstalować jakiś program do sterowania wifi (jeśli taki istnieje) odłożyć Arduino i do sterowania wszystkiego (kamery , silników , serwomechanizmu ,może jakieś oświetlenie) użyć malinki.

Jeszcze się nie zdecydowałem.Wiem mniej więcej jak zrealizować pomysł nR 1 ale mam pytania do pomysłu nr 2. Czy mogę zasilać silniki bezpośrednio z malinki? Czytałem gdzieś że max prąd wyjścia to 200mA a silnik pobiera max 180mA. Czy można jakoś zwiększyć zasięg wifi w rpi za niewielkie pieniądze?

Edytowano przez jas123

Udostępnij ten post


Link to post
Share on other sites

Dołącz do dyskusji, napisz odpowiedź!

Jeśli masz już konto to zaloguj się teraz, aby opublikować wiadomość jako Ty. Możesz też napisać teraz i zarejestrować się później.
Uwaga: wgrywanie zdjęć i załączników dostępne jest po zalogowaniu!

Gość
Dołącz do dyskusji! Kliknij i zacznij pisać...

×   Wklejony jako tekst z formatowaniem.   Przywróć formatowanie

  Dozwolonych jest tylko 75 emoji.

×   Twój link będzie automatycznie osadzony.   Wyświetlać jako link

×   Twoja poprzednia zawartość została przywrócona.   Wyczyść edytor

×   Nie możesz wkleić zdjęć bezpośrednio. Prześlij lub wstaw obrazy z adresu URL.


×
×
  • Utwórz nowe...