[Mechanika] Serwa modelarskie w robotyce amatorskiej - Kompendium

[Bobby]

Tak, na pewno optymalniej i bardziej elegancko niż na for A w powyższym pseudokodzie znalazłem niekoniecznie poprawną rzecz teraz - najlepiej zrobić tak, że serwo będzie zawsze obracane o 1stopień (czy tam jakiś najmniejszy krok), a częstotliwość wywoływania tego (częstotliwość przerwania od timera lub wartość czekaj()) będzie warunkować prędkość obrotu. Jeszcze ilość wykonanych przerwań/powtórzeń pętli = kąt obrotu (końcowy) serwa. Robiąc w ten sposób (jak najmniejszy jednorazowy kąt obrotu serwa) będziemy mieli najwyższą rozdzielczość - im większy kąt jednorazowego obrotu, tym rozdzielczość mniejsza.

[Chester11-86]

Dzięki wielkie za wyjaśnienie serwo już zamówione i zacznę coś z tym kombinować i dostosowywać do swoich potrzeb jak sobie nie będę radził mam nadzieję że można liczyć na Twoją pomoc

[OldSkull]

Zaproponowałbym tak:

- w pętli głównej programu czekamy aż upłynie 20ms od poprzedniego ustawienia timera

- ustawiamy timer na 20ms

- obliczamy aktualną pozycję. Aby określać prędkość mozemy np. trzymać zmienną kat i co te 20ms robić:

kat = kat + predkosc;

i wprowadzić ograniczenia na krańcowe wartości czy wartość docelową położenia.

- dawać sygnał do serwa

I to właściwie wszystko. W przypadku serw analogowych dość istotne jest zachowanie częstotliwości sterowania z zakresu 40-60Hz.

Tak, na pewno optymalniej

To da sie lepiej niż optymalnie?

[Marooned]

Zależy do czego to ma być stosowane, ale warto tak z 10..20% na początku i na końcu ruchu płynnie regulować prędkość, by zachować tak zwany "miękki start" i to samo na końcu - eliminuje się dość mocno drgania i szarpania pewnym kosztem czasu ruchu.

[bluehais]

Z tymi serwami powiem Wam różnie bywa. Przykładowo miałem 2 takie same mikroserwa firmy HEXTRONIK i po przerobieniu każdego na zwykły silniczek dc z przekładnią okazało się po zamocowaniu orczyków że jedno serwo obracało orczyk wolniej (prawdopodobnie wina zębatek). W line followerach nie robi to wielkiej różnicy ale np. w waldkach światłolubach już tak

[Armir]

W lfr'ach robi różnicę. Nie można wtedy jeździć optymalnie i na max szybkości.

[bluehais]

Tak ale lfr zawsze będzie się trzymał linii a o to przede wszystkim chodzi

[KD93]

Tak ale lfr zawsze będzie się trzymał linii a o to przede wszystkim chodzi

Tak, ale będzie co chwila z niej zjeżdżał i musiał korygować, przez co jazda będzie wolniejsza, a chyba nie o to chodzi Zresztą serwa nie nadają się zbytnio do robotów line follower przy obecnych ofertach silników. Chyba że taki stricte edukacyjny.

[bluehais]

Gdyby tak podliczyć koszta takiego silniczka + przekładnia to przypuszczam że trochę więcej trzeba kasy Za 2 mikroserwa dałem 22zł + przesyłka, a zawsze można w programie zmienić z 255 na wartość niższą, doświadczalnie dla szybszego serwa :->

[Mihau]

bluehais, nie, to nie działa, nie da się łatwo tego zrobić, i to MA znaczenie w LFRach.

Zwłaszcza kiedy chce się użyć czegoś bardziej ambitnego od 3 IF'ów jest to bardzo frustrujące i nieefektywne. A to dlatego, że oprócz rożnych prędkości na maksie, mamy różne zachowanie dla różnego wypełnienia PWM, co znacząco utrudnia płynną i skuteczną jazdę po linii.

[bluehais]

No tak, ale szkoda wyrzucać serwa na które czekałem 11 dni zanim przesyłka dotarła :->

Gdy załączam jeden z nich (ten wolniejszy) słychać taki "pisk" jakby coś ocierało. Rozkręciłem drugi raz i porównałem z tym szybszym - wszystko tak samo. Załączyłem i dalej to samo. Pewnie je do czegoś wykorzystam, ale następnym razem muszę pomyśleć nad silnikami

[Nawyk]

Próbowałeś nasmarować mechanizm? Może wytarłeś to co tam było podczas przeróbki.

[epsilon]

bluehais, to mikroserwa, tak? Ja miałem taki efekt gdy za mocno skręciłem śruby. Spróbuj poluźnić lekko, odciągnij górną pokrywę (ta która osłania zębatki) i sprawdź czy dalej piszczy i jest wolniejsze. Popróbuj troche i jeśli to nic nie da to szukamy problemu dalej.

[bluehais]

Smarować próbowałem, wykręciłem wszystkie śrubki tylko założyłem pokrywę ale dalej to samo. Sprawdziłem też czy ta zębatka która daje ostateczny moment obrotowy obraca się swobodnie razem z wałkiem potencjometru, wszystko ok tylko dalej ten pisk (nie jest taki głośny jak pierwszy raz, ale serwo dalej wolniejsze) . Przy pierwszym skręcaniu przed założeniem pokrywy potencjometr był dość mocno zginany przez zębatkę między silnikiem a wałkiem napędzanym. Wydaje mi się, że to wszystko siedzi za ciasno

[OldSkull]

A sprawdzałeś czy któraś z wcześniejszych zębatek nie wyskoczyła?