Ogólnie o robotach MicroMouse

[grabo]

Myślę że w japońskim MM Classic już dużo więcej zdziałać się nie da, dlatego wymyślono half-size Ciężej upchać to wszystko na 1/4 powierzchni normalnej myszy i labirynty są bardziej skomplikowane, głownie ze względu na większą liczbę komórek i "ruchomą" komórkę celu (może znajdować się w dowolnym miejscu w labiryncie: przykład). Na szczęście my nadal mamy do czego dążyć

[MatManiak]

No właśnie dlatego też mnie zastanawia co tam zostało polepszone w stosunku do min7, który wydaje się idealny

Co do half-size, to faktycznie sporym wyzwaniem jest zrobienie myszy o 1/4 mniejszej od zwykłych. Ja właśnie walczę z tą sztuką - teoretycznie moja przyszła mysz będzie half-size - niby wszystko zmieściłem, ale jak wiadomo, w projekcie 3D na komputerze a w rzeczywistosci mogą być różnice i może się okazać, że jednak się nie uda wszystkiego upchnąc. Szczególny problem mam z elektroniką na płytce - właściwie wszystkie scalaki chcę umieścic na spodniej warstwie, bo u góry 2/3 powierzchni myszy zajmują silniki Nie wiem jeszcze czy mozaika ścieżek będzie do zrobienia na tak małej płytce - oj, coś czuję, że to będzie przelotka na przelotce.

[Sabre]

MatManiak, dawanie wszystkich scalaków od spodu to zły pomysł. Wystarczy, że zawadzisz jakimś elementem o schodek na trasie i już jest urwany. A nie było do tej pory jeszcze idealnej trasy na zawodach mm w Polsce. Poza tym dochodzi sprawa elektryzowania się, przy takim układzie według mnie szybciej padnie jakiś scalak.

[grabo]

MatManiak, na zawodach nie raz chłopaki pogubili kwarce ze spodniej warstwy w swoich LFach Spójrz na jakiekolwiek konstrukcje, czy to KatoSan czy BengKiat, wszyscy mają spodnią warstwę pokrytą wyłącznie ścieżkami!

[MatManiak]

Wiem właśnie, że to nie najlepszy pomysł, bo labirynty w Polsce są z kilku płyt... Japońska czołówka nie ma elementów na spodniej stronie, zapewne ze względu na uzyskanie jak najmniejszego prześwitu i obniżenie środka ciężkości. Poza tym, wszystkie MM mają elementy THT (np diody), a te nóżki również odstają od spodniej strony. Ja myślałem, żeby wyższe elementy (typu regulatory, kondensaatory tantlonowe, kwarc, itp) dać na górze, a mikrokontroler i mostki (zapewne tb6612) na spodzie, bo mają tylko 1mm wysokości, czyli mniej niż wspomniane nóżki elementów THT.

Ale dzięki wielkie za radę! Dało mi to do myślenia i jeszcze zobaczę co da się zrobić - może upcham te elementy jakoś na górze.

Tak swoją drogą, to nie wiem czy do faulhaberów 1717sr (6v) nie wystarczy jeden mostek tb6612, tym bardziej, że w przypadku "dzwona" i blokady silników mogę się wspomagać enkoderami (tzn jeśli kręcę silnikami, a enkodery stoją w miejscu, to stoję przy ścianie i natychmiast muszę zatrzymać silniki by nie uwalić mostka). Oczywiście wolałbym dać 2 mostki, ale jako, że będę się teraz starać upchnąć wszystko na górze....

[Sabre]

Same enkodery nic nie dadzą. W przypadku uderzenia o ścianę koła wpadną w poślizg przy tak lekkiej konstrukcji i raczej nie dojdzie do ich zablokowania. Przynajmniej nie od razu.

[MatManiak]

Same enkodery nic nie dadzą. W przypadku uderzenia o ścianę koła wpadną w poślizg przy tak lekkiej konstrukcji i raczej nie dojdzie do ich zablokowania. Przynajmniej nie od razu.

Wobec czego, gdy koła nie dojdą do zablokowania, to na mostku nie będzie dużych prądów, więc problemu nie ma

[Harnas]

Według mnie nie ma co się przejmować łądunkami elektrostatycznymi. Same scalaki są zabezpieczone, a przylutowane mają dużo większe pojemności na nóżkach.

Też polecam dać wszystkie elementy na warstwę top, albo na samym przodzie dać jakąś podpórkę że w razie czego cała mysz podskoczy w górę, nie urywają elementów.

[Treker (Damian Szymański)]

W teorii jest ok, ale w Feniksie (FTL) mimo teoretycznie równych tras kilka razy urwałem kwarc... Lepiej unikać takich rzeczy.

[baton]

U Bartona dostrzegam faulhabery, z enkoderami IE256 lub lepszymi

1. Jestem snickersem, nie obrońcą Marsylii

2. Tak, to faulhabery, ale enkodery IE16. Dlatego na zewnątrz kół zamontowane są enkodery AS5145B, 12-bitowe

3. Procek - łatwe do odgadnięcia - STM32F103C8T6.

Nie chwalę się na bieżąco, bo uważam, że póki co nie ma czym się chwalić publicznie. Gdy uda mi się uzyskać zakładane przeze mnie osiągi, to z pewnie wrzucę tutaj jakiś filmik, ale możliwe, że zachowam pokaz pełnych możliwości dopiero na zawody.

W każdym razie, na RA będzie się działo!

edit. Co do tb6612: ostatnio, przy BARDZO rozregulowanym sterowniku sprawdziłem pobór prądu przez mysz. 2,5A. Mostek nie protestował.

[MatManiak]

Baton, a to ciekawe, bo ja też mam te faulhabery z IE16 i mam białe taśmy. Czytałem/widziałem w internecie, że właśnie te z IE16 są białe, a IE256 są czarne.

Trochę bez sensu kupować faulhabery 1717 gdy nie używa się wbudowanych enkoderów, bo właśnie na tym polega cała zajefajność tych silników. Jak używasz innych enkoderów, to mogłeś dać jakie kolwiek inne silniki, bo o podobnych wymiarach jest ich sporo.

Uważasz, że IE16 to za mała rozdzielczość? Kojimouse7 ma enkoder 16 impulsów na obrót KOŁA i to wystarcza, by być najszybszą myszą half-size na świecie;) Co prawda wspomaga się akcelerometrem.... no ale w przypadku faulhaberów z IE16 masz jeszcze przekładnie, więc jest więcej niż 16 impulsów. Policzyłem, że moja mysz bedzie mieć dokładność 0,3mm, a jako, że będzie wielkości half-size to w dużym labiryncie nie powinna uderzać w ścianki nawet przy sporych błędach w pozycjonowaniu jej w komórce.

I nie opowiadaj, że nie ma się czym chwalić, bo bardzo ładnie jeździ:)

Baton, masz jeden mostek tb6612 na obydwa silniki 1717?

[baton]

Do pozycjonowania oczywiście rozdzielczość taka będzie wystarczająca, ale do porządnej kontroli nad prędkością i przyspieszeniem już raczej nie.. Co prawda można liczyć czas między kolejnymi tikami enkodera i wyciągnąć z tego trochę więcej informacji, ale wolałem mieć wszystko łatwo i przyjemnie

Co do silników - nie zgodzę się. Owszem, fajnie jest mieć 7- czy 8-bitowe enkodery wbudowane w silnik, których rozdzielczość jeszcze przemnażana jest przez przełożenie przekładni, ale jeśli mam za tę przyjemność płacić 1500zł (za same enkodery!) to ja podziękuję. Wolę zainstalować sprawdzone amsy i mieć kasę na 3 kolejne roboty. A same silniki są niesamowite same w sobie ze względu na osiągi, oczekiwałem czegoś bardzo dobrego, a i tak zostałem jeszcze pozytywnie zaskoczony.

W odniesieniu do moich zamierzeń, to może mogę się tak odrobinkę pochwalić...

Tak, mam jeden mostek. To 2,5A było przy absurdalnie wielkim współczynniku D w regulatorze PD, przez co po każdym przejściu pętli (1kHz) PWM zmieniał się z -50% na 50% i z powrotem. Także większego poboru prądu raczej nie zanotuję, a widać, że mostek dał radę...

edit: Te moje taśmy to takie maskowanie wojenne, wszyscy spodziewają się kosmicznych enkoderów i uciekają w popłochu

[mog123]

Ja całkowicie zmieniłem koncepcje i żeby zdążyć na RA zrobiłem nowy projekt płytki

http://xmog123x.blogspot.com/2012/10/new-micromouse-pcb.html

Główna zmiana to stm32f4 zamiast megi328

[Bobby]

mog123, jedna rzecz mnie w projekcie twojego mm niepokoi. Pisałeś, że chcesz skorzystać z AS5040 z magnesami na osiach silników. Nie boisz się, że magnes prawego silnika będzie miał wpływ na lewy enkoder i odwrotnie? ASy "widzą" magnes też od strony spodniej.

[MatManiak]

mog123, jedna rzecz mnie w projekcie twojego mm niepokoi. Pisałeś, że chcesz skorzystać z AS5040 z magnesami na osiach silników. Nie boisz się, że magnes prawego silnika będzie miał wpływ na lewy enkoder i odwrotnie? ASy "widzą" magnes też od strony spodniej.

Ning5 też ma tak magnesy ( https://6b739714-a-62cb3a1a-s-sites.googlegroups.com/site/ngbengkiatdoc/mouseimage/Ning5Top.JPG ) i skoro działa, to powinny się nie zakłócać. Wystarczy, ze mog123 zrobi jakąś przerwę między obydwoma ukladami, bo te ASy łapią magnesy tylko z niewielkiej odleglosci.

Mog123: dlaczego zdecydowałeś się na zmianę koncepcji? Wszystko wydawało się być w porzadku w poprzednim projekcie..